Je eigen CNC (frees) machine deel 3

Door mrc4nl op maandag 29 januari 2018 19:48 - Reacties (5)
Categorie: -, Views: 4.428

Om te beginnen: een "pakje" uit china. Dit is de set met lineare geleiding en kogelomloopspindels.Ik heb voor een set gekozen van 1300mm,1000mm en 300mm. Dit pakje weegt dan ook de nodige kilo's.

https://tweakers.net/ext/f/IMqnHGufka48pf2q6aXTzQEe/full.jpg
Hij was goed verpakt:
https://tweakers.net/ext/f/QMKcRr8SFr1xk8Ah9Og1UuOt/full.jpg
en de rails zelf waren 3dubbeldik in de folie
https://tweakers.net/ext/f/GQzK4jLVqDZsxqsy7y2vYJDb/full.jpg
Daarnaast zitten er ook as-koppelingen, lagerblokken en wagentjes in het pakket.
die as koppelingen heb ik trouwens niet veel aan. Die zijn voor een as van 8mm en mijn 2 Leadshine motoren hebben een as van 6mm.
https://tweakers.net/ext/f/r92tkb3kzqXhKeBnxufSMSDB/full.jpg
https://tweakers.net/ext/f/5PbGDlGlH1SXj83Pqz4KMauc/full.jpg

Hypnotiserend he?
https://tweakers.net/ext/f/0pgN6ErIJ5u4bGsy205XqSCH/full.jpg

Klein nadeeltje van dit chinese spul: de afwerking kan beter, er zat een dikke braam aan.
https://tweakers.net/ext/f/sa2AIr2OjRwXUEDELlhddHt3/full.jpg
Gelukkig had ik nog een slijpsteen liggen:
https://tweakers.net/ext/f/ROzCmNdCJHyX14l8EKcL5ZBJ/full.jpg
hiermee ging de as nog altijd moeizaam door de de lagerblokken heen, maar het pastte wel.

Nu de boel in elkaar zat, ik ik beginnen met het ontwerp (en de gaten) van de machine.
https://tweakers.net/ext/f/HXOGA2KEANEc0aGAdIUhiOwm/full.jpg

Tot zover deze korte update. ik hoop binnnenkort weer een wat meer inhoudelijke text te kunnen schrijven, maarja druk enzo.

Je eigen CNC (frees) machine deel 2

Door mrc4nl op donderdag 18 januari 2018 22:11 - Reacties (19)
Categorie: -, Views: 5.194

Daar ben ik weer, nu met deel 2.

Stapsgewijs ben ik begonnen met het opbouwen van de machine. in deel 1 kon je lezen over wat er zoal te koop is.

Motoren

Om te beginnen had ik motoren nodig. die zouden de basis vormen. Dus ik had uit china 2 sets laten komen. (de derde motor zou een ander type worden, die moest ik og bestellen)
https://tweakers.net/ext/f/iEDayGCdUplWoHkz7zhvUXkl/full.jpg

De motoren hadden ook stroom nodig. Ik zocht naar een goedkope oplossing om toch veel stroom te kunnen voorzien. de motoren kunnen op een piek 200 watt verbruiken dus een beetje Amperes zou wel fijn zijn. Een tweede eis was 36 volt. Stappenmotoren werken beter op een hoger voltage, om de magnetische kracht beter in en uit je spoelen te krijgen (ja vraag mij niet precies hoe het zit heb geen elektronica gestudeerd)

Op ebay/china staat genoeg goedkope "industriele" voedingen. Maar die vertrouw ik niet. ik wilde wel degelijke stroomvoorziening, en merk als Meanwell is wel degelijk. maar gelijk ook erg duur.
https://tweakers.net/ext/f/O4khYiXclFUtJoaRHAoOUFhy/full.jpg


Gelukkig heb ik kunnen vinden wat ik zocht in de vorm van servervoedingen.
https://tweakers.net/ext/f/sSMoEidsyqClThtuUTyH1ekC/full.jpg

Servervoedingen hebben een hoge efficientie, en vaak maar een enkele 12v rail waar al het vermogen vandaan komt. Dat is met PC voedingen vaak anders. dus een servervoeding was ideaal.Voor iets van 25 euro per stuk heb ik er 3 gekocht. Want 3x12 is 36 volt. Met als voordee dat ik ook meteen een 12 volt, en een 24 volt tappunt had.

Alle drie de voedingen heb ik aangesloten aan de netstroom om te kijken of ze het deden. Helaas gaf eentje een aardige knal. Die deed het dus niet meer.Wat doe je dan als tweaker? Openschroeven natuurlijk!
https://tweakers.net/ext/f/RuLu3tJZ83pSuIE0vYA9JjbT/full.jpg

Het was erg leuk om een voeding van binnen te zien. alle ruimte werd gebruikt, het was geen koektrommel.
https://tweakers.net/ext/f/NJi8d8Zue4ujb2n5DorwWTO9/full.jpg
De printplaat had natuurlijk ook een achterkant, hier een closeup
https://tweakers.net/ext/f/ss5FbpbetQyAZWF5nRtL8wAK/full.jpg

Ik kon niet zos nel vinden waar het probleem in lag, en heb gevraagd of ik een nieuwe kon krijgen. Dat was geen probleem bij "Recycle ICT via Marktplaats" Topservice! d:)b
Maar toen moest ik ervoor zorgen dat ik de servervoeding aan de praat kreeg, en dat was nog niet zo makkelijk. ik heb in het begin maar overal draadje aan gesoldeerd en met trial en error wat geprobeerd:
https://tweakers.net/ext/f/rrbIGvqmJAz6mUBSs0jhndDx/full.jpg

Ik had speciale klemmen voor mn multimeter zodat ik kon kijken of ie aan ging.
https://tweakers.net/ext/f/aYbYq6SBWSqNU1wXPl4YCAmX/full.jpg

In Het begin dacht ik dat ie stuk was, want zodra je er stroom op zette ging de ventilator even draaien en daarna weer uit, maar ik kon geen spanning meten.Wat bleek: de voeding staat standaard op "standby" wel aan, maar geen output. je doet m aan met een stuursignaaltje.
Na veel proberen en pinout plaatjes (want wat is nou de juiste)
https://tweakers.net/ext/f/rtKi4KiaMSvncuMVZaRJSkGr/full.gif

Gelukkig is de oplossing altijd simpel :z
https://tweakers.net/ext/f/UeD4KM9qHuFWTGYvC91mv27a/full.jpg
Achteraf denk je dan waarom je nou ooit zo moeilijk heb gedaan, maarja als dingen anders werken dan veracht kan je snel verkeerde conclusies trekken.

De volgende stap was het combineren van de voedingen, je wil geen kortsluiting creŽren.
https://tweakers.net/ext/f/mmnfy1yIGOqjt2i0QvvW8Ppb/full.jpg
https://tweakers.net/ext/f/8jeau3xShBemASCaQf9MteK8/full.jpg
Niet zo moeilijk. (toch deed ik het de eerste fout, lang lever de ingebouwde beveiliging :+ )
Waar je ook op moet letten is dat de behuizingen elkaar niet mogen raken, en de behuizingen zijn ook geaard, dus ook via de randaarde van stopcontact zouden de twee in verbinding kunnen staan.Ik had nog gekeken of ik de pcb los kon isoleren van de behuizing, maar uiteindelijk toch maak voor de gemakkelijke oplossing gekozen:
https://tweakers.net/ext/f/ajD8hreKf0pR95oji8hwsA5P/full.jpg

Beetje papier, beetje plakband. hoppa die is netjes geÔsoleerd. De derde zou ik hier aan toe voegen, maar die moest nog worden verzonden.

Tot zover deze update.

Je eigen CNC (frees) machine deel 1

Door mrc4nl op zaterdag 13 januari 2018 21:45 - Reacties (19)
Categorie: projecten, Views: 6.534

https://tweakers.net/ext/f/iUKSiLcBigJNRIP197eDtY2Q/full.jpg
Een tijd terug ben ik begonnen het het bouwen van mijn eigen CNC freesmachine.Een 3D printer bouwen zou natuurlijk ook gaaf zijn, maar daar zijn er al genoeg van te koop, en de afmetingen van de producten die je kan maken vind ik tegenvallen.Mijn machine zou geen standaard hobymachientje worden. Ik wilde het groots aanpakken een heuse machine waar je objecten van meer dan een meter kan frezen.

Maarja, waar begin je dan? ik heb een hoop informatie opgedaan bij het bouwen van mijn machine en wil dit graag met jullie delen.


Het moet kunnen bewegen

Een CNC machine moet zich kunnen positioneren op de coŲrdinaten die je ingeeft. Die beweging moet zich plaatsvinden over assen. In totaal zijn 6 assen mogelijk, 3 lineaire en 3 rotaties.
https://tweakers.net/ext/f/wBuIcUE8sNUiLrJHjVOcZLcs/full.jpg

Voor de meeste cnc freesmachines zijn 3 assen de basis. Die kun je uitbreiden met 2 extra rotatieassen om een 5 assige machine te krijgen.Met 5 kun je (bijna) alle mogelijke vormen frezen,een 6e as is vaak niet nodig.Om de machine in beweging te krijgen zijn er motoren nodig, en een overbrenging. Dit zijn de meest gebruikte overbrengingen om rotatie om te zetten in een lineaire beweging:

Trapeziumdraad en moer.
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/6/64/Acme_thread.jpg/1200px-Acme_thread.jpg
Trapeziumdraad lijkt heel erg op normaal schroefdraad (M10 M12 etc), maar is bedoeld voor lineare beweging. Het verschil zit erin dat het wat breder is dan gewoon schroefdraad en dus sterker. Net als gewoon schroefdraad moet er een beetje speling inzitten, anders zou hij erg stroef draaien, en heel snel slijten. Trapeziumdraad is vrij makkelijk te maken, en dus een goedkope oplossing.
Een ander sterk punt van trapeziumdraad is dat het ook heel veel kracht kan overbrengen.
Je ziet ze terug in ouderwetse draaibanken bijvoorbeeld. Maar ook een bankschroef is een mooi voorbeeld.


kogelomloop spindel met moer
https://static.vdhbv.nl/images/11245_large.jpg
Een kogelomloop is een verbeterde versie van het trapeziumdraad,hij verschilt van vorm. In plaats van een trapezium is de uitsparing rond en de moer zit niet direct op het draad maar de kracht wordt door kogeltjes overgebracht. Die kogeltjes circuleren binnenin de moer zoals hier te zien is.
https://i.makeagif.com/media/9-20-2015/Jl9Kbq.gif


Net als bij een kogellager hebben de kogeltjes een voorspanning. Ze drukken altijd met een bepaalde kracht op het materiaal. Het voordeel hiervan is dat je bijna geen speling hebt, maar het toch soepel rolt. Een kogelomloop is wel vrij duur, omdat hij speciaal geslepen moet worden (bij de varianten met een nauwkeurige tolerantie), en ook de moer is door de kogelomloop natuurlijk een stuk duurder om te maken dan een trapezium moer, waar je alleen even een gat in moet tappen.

Kogelomloopspindels kunnen behoorlijk hoge snelheden halen, zolang er maar goede smering is.Je kan kogelomloopspindels in verschillende tolerantieklasses krijgen. De tolerantie is de afwijking in de lengterichting. Hoe kleiner het getal van de klasse hoe nauwkeuriger. Over een lengte van 500mm mag een C5 klasse 30 micron(0.03mm) afwijken
een C3 klasse 16 micron (0.02)mm afwijken en een C1 klasse 9 micron (0.01) afwijken

Bron:https://tech.thk.com/en/products/pdf/en_a15_011.pdf

De behaalde positie tolerantie hangt natuurlijk niet alleen af van de spindel. Maar ook van de bevestiging van de spindel (als hij doorbuigt verandert de lengte ook) en de speling in je motor.
Voor mij is een C5 spindel al precies genoeg omdat ik geen fijn werk wil frezen. Maar ik heb andere eisen dan iemand die er horloges mee wil maken ;)


Tandheugel
https://tweakers.net/ext/f/frsh3UFfBfCAnfYJ9tZqOyad/full.jpg

Net als bij trapeziumdraad heb je wel een beetje speling. Het grote voordeel van een tandheugel is dat je makkelijk extra lengte toevoegt, en niets hoeft te vervangen. Handig als je in de toekomst wil upgraden.Waar je wel even mee moet opletten is dat de motor mee moet bewegen, en de tandwielen het liefst met een beetje kracht op elkaar gehouden moeten worden om de speling te reduceren.


Getande riem.
Getande riemen zijn populair in voor positioneertafels en printers. Ze zijn licht en kunnen zeer hoge snelheden aan.Echter zijn ze minder geschikt om zware voorwerpen te accelereren, dan komt er erg veel kracht op de riem te staan. Daarnaast hebben getande riemen geen smering nodig, en zijn daardoor minder gevoelig voor stof en vuil.

https://tweakers.net/ext/f/WuQS1whDzYG2DWoK5lM0C9Q3/full.jpg

Geleiding

https://tweakers.net/ext/f/Ydc4l1oRvNvxKsiLfLVG9tJS/full.pngJe hebt per as een geleiding nodig om de bewegende delen netjes te kunnen ondersteunen, zodat ze alleen kunnen bewegen in ťťn richting, zonder stroef te lopen.een goede geleiding hoort ook niet door te buigen.

SBR rail en blok

https://tweakers.net/ext/f/zwg4gqwfMA5S3AGd0SKYrnao/full.jpg
SBR rails zijn geharde rails en een loopwagentje met kogelomloop. de kogels zitten in een plastic huls. dus heel precies zijn ze niet.
Hiwin lineare geleiding
https://tweakers.net/ext/f/QVKKbSbYTluwzLRYjEHCaS6n/full.jpg
Hiwin is een Amerikaans merk en maakt lineare geleiding met kogelomloop die zeer betaalbaar zijn.
Ook heb je met dit type rail en wagentje een vrij lage inbouwhoogte, je kan een zeer compact bouwen.
Dan moet je er wel voor zorgen dat je omloopspindel niet in de weg zit, want die zijn hoger. Dus dan moet een slimme constructie verzinnen.
Igus drylin lineare geleiding
https://tweakers.net/ext/f/qntNcTcwUyMiPfvIKkLwCZsB/full.jpgIgus maakt geen gebruik van kogeloloop, maar van glijlagers. Glijlagers hebben het voordeel dat ze niet gevoelig zijn voor stof en spanen.
Andere merken
Hetzelfde principe als de Hiwin geleiding, maar dan een duurdere uitvoering. Denk aan Bosch Rexroth, IKO,SKF. ZOn beetje elke lagerfabrikant maakt wel een lineaire geleiding.



Typen motoren

Ik wist vanuit mijn opleiding werktuigbouwkunde een beetje wat af van motoren, maar ik heb mij op internet er wat meer in verdiept, er zijn namelijk een hoop typen motoren in omloop.Elke motor heeft zijn voor en nadelen, dus welke was nou geschikt voor mij?
  • DC motor
  • Stappenmotor
  • Servomotor
  • Lineaire "motor"

DC motor
Een DC motor is gewoon de goede oude elektromotor.De snelheid is afhankelijk van de spanning die je erop gooit,en de polariteit bepaald de draairichting.Een nadeel is dat de positie niet nauwkeurig is, er is geen feedback. Het precieze het aantal omwentelingen regelen is dus moeilijk. Dit type motor wordt ook weinig gebuikt voor positioneerdoeleinden , dus ik ga er ook niet zo diep op in.


Stappenmotor
https://tweakers.net/ext/f/XokLquvXwts21aqwEiyQzcdX/full.jpg
Een stappenmotor is uniek omdat hij zonder feedback toch nauwkeurig gepositioneerd kan worden. Het principe van de stappenmotor werkt door middel van een aantal spoelen, die als ze in de juiste volgorde geactiveerd worden en motor kunnen laten draaien. Elke keer verspringt de motor een beetje, hij maakt een "stap" Bij elke stap draait de as een paar graden en blijft in die positie tot je de motor de opdracht weer een stap te maken. Met de hand een stappenmotor draaien gaat zwaar. Je hebt veel kracht nodig om de as te laten draaien. En voordeel is datje hierdoor een vrij hoge "holding toque" hebt. Een nadeel hiervan is dat ze vrij veel geluid maken, wat inherent is aan het maken van de stappen door de spoelen.

Om de motor te kunnen laten draaien heb je een speciale aansturing nodig die de commando's omzet in beweging. Gewoon stroom aansluiten zonder speciale aansturing gaat niet werken. De motor draait alleen door wisselend spanningsveld. Met een constante stroom voorkom je juist beweging (en je hebt de kans dat je anders je spoelen doorbrand)

Door meerdere spoelen tegelijk aan te sturen zijn "tussenstappen" mogelijk, dit wordt microstepping genoemd. Hierdoor kan je motor ook gedeeltes van een stap maken (1/2, 1/4 1/16 enz) en dus meer stappen per omwenteling kunnen maken,= meer resolutie. Maar de accuratie gaat wel iets achteruit. Blindelings de hoogste microstepping instellen is niet aan te raden, het is belangrijk om de de optimale aantal te vinden, waarin je een mooie balans hebt tussen resolutie en toch een hoge accuratie. Een ander nadeel is dat je kracht verliest met hogere microstepping.

Net zoals de meeste elektromotor heeft een stappenmotor zijn meeste koppel bij stilstand, echter hoe sneller hij draait hoe minder koppel hij tot zijn beschikking heeft.

Hier een curve van een 1.2NM motor:
https://tweakers.net/ext/f/TprhCPI4JcSAE59A7ZQG1kGc/full.png
Dit lijkt nog mee te vallen maar met 1500 toeren ben je al de helft van de koppel kwijt. Helaas helpt een zwaardere motor ook niet veel:
https://tweakers.net/ext/f/nPguBPTC1BD0nhT3irsAUL8J/full.png
Let wel even op dat de Y as een andere schaal heeft, maar je ziet dat dit effect met een zwaardere motor nog veel sterker is.Bij 1000 toeren hou je nog maar zon 30% over.Maar gelukkig hoeft een motor ook vaak niet zo snel te draaien. Als je met 2500mm/minuut aan het frezen wil (wat al behoorlijk rap is voor een hobby machine) hoeft de motor met een gemiddelde omloop slechts 600 toeren te maken, en dan heeft hij nagenoeg al zn koppel tot zijn beschikking :) En voor de snelle verplaatsingen is niet veel kracht nodig. Alleen om de massa in beweging te brengen.


lineaire motor
https://tweakers.net/ext/f/JYgGWLVcTnFyixhBwZGprwnl/full.png
Een lineaire motor heeft geen as die draait, maar zet elektriciteit direct om in een horizontale beweging. (niet te verwarren met een lineaire actuator) Het werkt met een aantal spoelen in de slede, en in de baan zelf zitten afwisselend geplaatste magneten. Het principe lijkt erg op Maglev, die je misschien kent als (super)hogesnelheidstrein.
https://tweakers.net/ext/f/YppwkpDPBch9F83jOpCKbhLz/full.png
Het mooie van een lineaire motor is de directe aandrijving, je veel speling kunt opvangen omdat je minder componenten nodig hebt die tussen je motor en werkstuk zitten zoals een omloopspindel of tandheugel. En in veel lineaire motoren zit ook al geleiding geÔntegreerd voor een compact geheel. Een omloopspindel neemt veel ruimte in en moet afgeschermd worden tegen stof (en vooral metaaldeeltjes) Lineaire motoren worden veel in de industrie ingezet om repetitieve horizontale bewegingen te kunnen maken, deze motoren kunnen zeer snel accelereren en hebben een uiterst hoge positioneernauwkeurigheid. Een nadeel is wel de stevige prijs.


Servomotor
https://tweakers.net/ext/f/FDNESY78WhMDKNBINiCakO00/full.jpg

Een servomotor is een uitbreiding op een gewone een (3 fasen) AC of DC motor. Je komt ze veel tegen in de industrie. Hij heeft naast de motor ook een encoder. De encoder zit meestal ingebouwd. Normaal zou hij ongecontroleerd rondjes draaien, maar met deze encoder krijgt de aansturing feedback over de positie en snelheid van een motor om zo een "closed loop" te krijgen. Hiermee kan je nauwkeurig de positie regelen, en krijg je ook foutcorrectie: De aansturing weet waar de positie van de motor is, en vergelijkt die met waar de positie zou moeten zijn. De Aansturing van een servomotor is ook geavanceerder dan een stappenmotor, en kan meer types accepteren dan alleen stap/richting.De voordelen ten opzicht van een stappenmotor is meer koppel op hoge snelheid, geen verloren stappen, en ze zijn stiller.

Als laatst kan je met de feedback minder of meer stroom naar de motoren sturen als je ziet dat het (niet) nodig is.Dus minder stroom als de motor niet belast word, wat een energiebesparing oplevert en de motor zelf ook koeler blijft. En extra stroom als de motor opeens harder moet werken, bijvoorbeeld als in stilstand de last juist de motor probeert in beweging te brengen.
Wel is hebben servo's een kleinere "holding torque" dan vergelijkbare stappenmotoren.


Genoeg te koop.

In mijn zoektocht ben ik een hoop motoren tegengekomen die de taak in mijn cnc machine prima zou kunnen vervullen.

Gewone stappenmotor

https://tweakers.net/ext/f/xwJbSZY3sBScfZz2vHBTuhkW/full.png
De gewone stappenmotor is verkrijgbaar in veel sterktes en formaten.Bekendste formaten zijn NEMA 17 NEMA 23 En NEMA 34.De prijs varieert dan ook sterk. Voor een 2NM model betaal je zo'n 30 euro., daarbij komt nog 45 euro voor een controller.

Servomotor

Er zijn verschillende servomotoren te koop die onderling sterk verschillen. Zo heb je industriŽle servo's van Mitsubishi of Siemens, maar die zijn duur om hobbymatig te gebruiken. Een Mitsubitshi servo motor van 200 watt (Max koppel 2NM) kost zon 560 euro,daar komt nog 775 euro bij voor de controller. Dat is al meer dan 1300 euro en dan heb je nog niet eens de kabels om de boel aan te sluiten.
https://tweakers.net/ext/f/KRcQKk3TylH4GzOtaWPuqzaQ/full.jpg




Veel interessanter zijn deze minder bekende servosystemen, die een concurrerende prijs hebben:
Leadshine Hybrid stepper
https://tweakers.net/ext/f/oa6hmMm0Myned1glOW2kD3bx/full.jpg
Leadshine zit tussen een stepper en een servo in.Hij heeft wel een encoder, maar die is "slechts" 1000posities/omwenteling. Hij is wat simpel vergelijken met een echte servo, maar bied toch servo prestaties en is geluidsarm. Leadshine is vooral prijstechnisch zeer interessant. Zeker als je op Aliexpress zoekt. (grijze inport) Die modellen zijn bedoeld voor de Chinese markt, maar werken ook prima in europa ;) Prijs is zo'n 135 euro voor een motor met controller, exclusief verzend en importkosten.
Teknic Clearpath servo
https://tweakers.net/ext/f/GYZljmDtpPsLtfn9jT7AFgoY/full.jpg
De clearpath is een volwaardige servomotor. met alle toeters en bellen die je van een servo mag verwachten (en meer) Je kan de parameters makkelijk veranderen door m via usb aan te sluiten op de PC. De Clearpath servo van Teknic is een alles in ŤŤn oplossing. De aansturing zit in de motor verwerkt wat weer een kabel scheelt. Je hebt geen apart kastje meer nodig.Er zijn verschillende modellen, die verschillen in kracht. Voor 157$ heb je het instapmodel met 1.6N. Gratis verzonden. maar de importkosten moet je nog wel zelf betalen.


Odriverobotics - Odrive
https://tweakers.net/ext/f/mmwwqw6r2RgbkPjkh4URMy7h/full.png
Odrive is nog in ontwikkeling, maar is al wel te koop.De Odrive is eigenlijk allleen de aansturing. Je mag zelf bepalen welke motor je eraan koppeld. Odrive werkt met brushless DC motoren. (bekend uit RC wagens en vliegtuigjes) Een sterk punt van Odrive is dat je vrij krachtige motoren kunt kopen die relatief goedkoop zijn.
Niet zozeer qua koppel maar wel qua vermogen. Een beetje motor kan al 1200 Watt aan, en dat ook nog eens in een zeer compacte behuizing!

De aansturing zelf kost 119$.
De standaard motor en encoder kost je 69$, maar wil je wat sterkers kan dan heb zon 42 euro l een 4NM/190KV motor.
(Note: KV staat voor het aantal toeren per volt, ze werken op maximaal 48V)

Als je een andere motor kiest, bedenk dan wel dat je een manier nodig hebt om de encoder aan je motor vast te maken, een motor met een as aan beidde kanten is dan wel handig.



Slot
Ik heb zelf voor de Leadshine gekozen ik lees er veel goede verhalen over. Ik wilde toch graag een closed loop hebben, en ik vond de Clearpath net ietsjes te duur.
in mijn volgende blog zullen er wat basiscomponenten ook echt binnen zijn, en kan ik er inhoudelijk wat meer over vertellen. Ik ben best lang met deze blog bezig geweest en kan niet meer de motivatie vinden om nog uitgebreider in te gaan op wat er zoal te koop is: Ik wil juist graag laten zien wat ik zelf heb gekocht, en wat ik allemaal heb moeten doen om tot een werkende machine te komen. Want ik heb geen bouwpakket. Alles is zelf bedacht. het hele bouwprocies wil ik nog documenteren, want ik loop aardig achter. Nu in 2018 zit de machine al helemaal in elkaar, en werkt. (nog wel met een paar knelpunten)